Uma das freguesias mais antigas do concelho de Sabrosa.

A sua carta de aforamento data de 1256, concedida pelo rei D. Afonso III a Marcos Miguel e a sua esposa Aldonza Ega, herdeiros régios da vila e todo seu termo.

Entre o século XII/XIII foi Honra com justiça própria, até D. Dinis a ter dado por termo a Vila Real, quando da criação da vila.

Em 1384, na sequência de Vila Real ter dado voz por Castela, Vasco Pires de Sampaio, fundador da Casa de Vila Flor, conquista Parada de Pinhão aos castelhanos e a Honra de Parada de Pinhão, novamente constituída, passa a pertencer à Casa de Vila Flor.

Os senhores da Casa da Anta, a quem pertencia a Honra, queixaram-se ao rei D. Afonso IV tendo este confirmado a doação aos senhores da Casa de Vila Flor.

Permanecendo assim no domínio senhorial até ao séc. XVIII.

Aquando da perda do estatuto de vila e sede de conselho em 1836, Parada de Pinhão veio a integrar o concelho da vizinha Vilar de Maçada.

Em 1853, transitou para o concelho de Alijó, por pouco tempo, contudo, pois em 1855 entraria definitivamente no domínio do concelho de Sabrosa, no qual se mantém até aos dias de hoje.